jetson-bot-12

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含机器人动作和观察的片段，包括状态信息、来自前部和腕部摄像头的图像以及时间戳。数据集以parquet文件形式组织，并包含视频数据。元数据提供了特征的详细信息，包括数据类型、形状和名称，表明这是一个用于机器人学习任务的全面数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: jetson-bot-12
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 总情节数: 2
• 总帧数: 3115
• 总任务数: 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (包含所有2个情节)
• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 维度名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel

状态观测

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 维度名称:
  • arm_shoulder_lift.pos
  • arm_elbow_flex.pos
  • arm_wrist_flex.pos
  • arm_gripper.pos
  • motor_linear.vel
  • motor_angular.vel
  • gyro_yaw.vel

前视图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [144, 256, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 144
  • 视频宽度: 256
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

腕部图像观测

• 数据类型: 视频
• 形状: [180, 320, 3] (高度，宽度，通道)
• 视频信息:
  • 视频高度: 180
  • 视频宽度: 320
  • 视频编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: 否
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: 否

索引与元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术详情

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: jetsonbot_client