robot-test-peg

该数据集包含使用Franka FR3机器人在Isaac Sim中执行立方体堆叠任务的合成机器人操作数据，通过LeRobot收集。This dataset contains synthetic robot manipulation data of cube stacking tasks performed by a Franka FR3 robot in Isaac Sim, collected via LeRobot.

原始信息汇总

数据集概述：robot-test-peg

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、机器人、Franka、FR3、积木堆叠、Isaac Sim、合成数据
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 机器人类型：franka_fr3_osc
• 总片段数：30
• 总帧数：3060
• 任务数量：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率：10 FPS
• 数据划分：全部30个片段用于训练（0:30）

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

图像观测（视频）

• third_person_0：第三人称视角0，分辨率180×320×3
• third_person_1：第三人称视角1，分辨率180×320×3
• wrist：腕部视角，分辨率180×320×3
• 视频编码：AV1，像素格式yuv420p，无音频

状态与动作

• observation.state：维度23（包含9个关节位置、7个末端执行器位姿、7个先前动作）
• action：维度7（OSC控制动作）

其他特征

• visual.profile_id（整型）
• timestamp（浮点型）
• frame_index（整型）
• episode_index（整型）
• index（整型）
• task_index（整型）

引用信息

暂未提供BibTeX引用信息。