so100_410_zwy

so100_410_zwy 是一个机器人操作数据集，基于 LeRobot 框架。该数据集包含 101 个 episode，共 36046 帧，采样率为 30 fps。数据仅包含一个训练集（train split）。数据集以 Apache TsFile 格式存储，包含时间戳、episode 索引、frame 索引等字段，以及动作和状态观测向量（6维）。摄像头视频不包含在此仓库中，需从原始数据集中获取。so100_410_zwy is a robot manipulation dataset based on the LeRobot framework. It contains 101 episodes with a total of 36,046 frames at a sampling rate of 30 fps. The data only includes a train split. The dataset is stored in Apache TsFile format, containing fields such as timestamps, episode indices, frame indices, as well as action and state observation vectors (6-dimensional). Camera videos are not included in this repository and must be obtained from the original dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so100_410_zwy (TsFile)

基本信息

• 数据集名称：so100_410_zwy (TsFile)
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、so100、tutorial、tsfile、timeseries
• 模态：时间序列（Timeseries）
• 创建者：wangdx25
• 原始数据集作者：weiye11

数据集来源

本数据集是 weiye11/so100_410_zwy 的 Apache TsFile 版本，原始数据集由 LeRobot 生成，用于机器人操作任务。

数据规模

• 机器人类型：so100
• 总片段数：101
• 总帧数：36,046
• 采样频率：30 fps
• 数据划分：仅包含单个 train 训练集

数据结构（TsFile 结构）

时间维度

• 时间列（INT64，毫秒）：为源数据 timestamp（秒）× 1000 取整所得
• 源数据中的 timestamp 列因与时间列等价而被移除

标签维度（TAG）

• episode_index：用于按片段查询（如 WHERE episode_index = <n>）
• task_index：任务索引

字段维度（FIELD）

• frame_index（INT64）：帧索引
• sample_index（INT64）：来源于原始数据中的 index 列，用于逐帧记账

向量列（单精度浮点数）

以下列在存储时，源名称中的 . 替换为 _，并附加元素索引：

• 动作：action_0 至 action_5（共6维）
• 观测状态：observation_state_0 至 observation_state_5（共6维）

摄像头视频

本数据集不包含摄像头视频流，视频数据请在原始数据集中查看（videos/ 目录）：https://huggingface.co/datasets/weiye11/so100_410_zwy

使用方式

使用 Apache TsFile 的 Java 或 Python SDK 读取 .tsfile 文件。

文件信息

• 配置文件名称：default
• 数据分片：train 分片，数据文件路径为 data/so100_410_zwy.tsfile