ur-sheet-metal-place-vertical-pick

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ur-sheet-metal-place-vertical-pick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: UR5 (优傲机器人 UR5 型号)
• 总集数: 48 个片段 (episodes)
• 总帧数: 25,908 帧
• 总任务数: 1 个任务
• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件格式: MP4 (视频编码为 AV1)

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	形状 (Shape)	描述
action	float32	[7]	机器人动作: 6个关节位置 (joint_0 到 joint_5) + 1个夹爪位置 (gripper)
observation.state	float32	[7]	机器人状态观测: 6个关节位置 + 1个夹爪位置
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	前方摄像头图像: 高度480, 宽度640, 3通道 (RGB)
observation.images.wrist	视频 (video)	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像: 高度480, 宽度640, 3通道 (RGB)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集 (train): 片段 0 到 47 (共48个片段，即全部数据用于训练)

数据大小

• 数据文件大小: 100 MB (Parquet 文件)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4 文件)