so101_sorting_3cam_480p_20260710_205803
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人相关任务设计，采用LeRobot标准格式进行组织，适用于机器学习和机器人控制应用。
提供机构：
akimaru创建时间：
2026-07-10
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：so101_sorting_3cam_480p_20260710_205803
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 构建
- 机器人类型：so_follower
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 5 |
| 总帧数（Frames） | 2900 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据分割 | 训练集（train）：片段 0 至 4 |
数据特征
数据集包含以下特征字段：
- action：动作指令，6 维向量（float32），包括
shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos - observation.state：机器人状态观测，6 维向量（float32），特征名称与
action相同 - observation.images.robot：机器人视角摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道彩色视频（AV1 编码，30 FPS）
- observation.images.front：前方摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道彩色视频（AV1 编码，30 FPS）
- observation.images.side：侧面摄像头图像，分辨率 480×640，3 通道彩色视频（AV1 编码，30 FPS）
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据文件结构
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小：每块 1000 帧
