so101_pick_dataset_cubechanged_20260704_183530
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人学任务，具体涉及pick操作（从数据集名称推断）。数据集包含50个episodes，总计28,122帧，帧率为每秒30帧。特征包括动作（action）和观察（observation），其中动作和状态观察均由6个浮点数组成，代表机器人关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos等）。观察还包括两个视频流：front图像（分辨率480x640，3通道）和stand图像（分辨率480x848，3通道），均以AV1编码存储。数据集以Parquet文件格式组织，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so_follower，并包含训练分割（所有50个episodes）。
This dataset is created using LeRobot, focusing on robotics tasks, specifically involving pick operations (inferred from the dataset name so101_pick_dataset_cubechanged_20260704_183530). It contains 50 episodes, totaling 28,122 frames at a frame rate of 30fps. Features include actions and observations, where both actions and state observations consist of 6 floating-point numbers representing robot joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, etc.). Observations also include two video streams: front images (resolution 480x640, 3 channels) and stand images (resolution 480x848, 3 channels), both stored in AV1 encoding. The dataset is organized in Parquet files, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is so_follower, and it includes a training split (all 50 episodes).
数据集概述
- 数据集名称: murv2026/so101_pick_dataset_cubechanged_20260704_183530
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 帧率 (FPS): 30
- 总集数 (Episodes): 50
- 总帧数: 28,122
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 机器人类型: so_follower
数据划分
- 训练集: 0 至 49 集（共 50 集）
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作，包含 6 个关节位置：shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态，与动作相同的 6 个关节位置 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头图像，分辨率 480x640，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS |
observation.images.stand |
video | (480, 848, 3) | 站立摄像头图像，分辨率 480x848，RGB 三通道，AV1 编码，30 FPS |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 集索引 |
index |
int64 | [1] | 样本索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- 论文: 暂无
- 主页: 暂无
