hyperfamila_provetta_i1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建。它包含2个总集数、771个总帧数和1个总任务数，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps，采用Apache-2.0许可证。数据集结构包括动作特征（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）、观测状态（与动作特征相同）、观测图像（提供手腕视角和顶部视角的视频数据，分辨率分别为640x480和480x640，3通道，视频编码为av1，无音频），以及时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引。数据文件格式为parquet，视频文件格式为mp4，并分割为训练集（0:2）。This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 2 total episodes, 771 total frames, and 1 total task, with a data file size of 100MB, video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps, licensed under Apache-2.0. The dataset structure includes action features (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (same as action features), observation images (providing video data from wrist and top perspectives, with resolutions of 640x480 and 480x640 respectively, 3 channels, video encoding as av1, no audio), along with timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The data file format is parquet, video file format is mp4, and it is split into a training set (0:2).

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称: hyperfamila_provetta_i1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建
• 数据集可视化: 可通过 此链接 在浏览器中预览

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 总片段数 (episodes): 2
• 总帧数 (frames): 771
• 总任务数 (tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 仅包含训练集 (train: 第0至第1片段)
• 数据路径格式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径格式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作指令：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态：与动作字段相同的6个关节位置
observation.images.wrist	视频 (video)	[640,480,3]	手腕摄像头图像，分辨率 640x480，AV1编码，30fps
observation.images.top	视频 (video)	[480,640,3]	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引