so101_smolvla_bad20_fixed

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：so101_smolvla_bad20_fixed

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/msKim100/so101_smolvla_bad20_fixed

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/*/*.parquet
• 机器人类型：so_follower
• 采集帧率：30 FPS
• 总片段数（Episodes）：20
• 总帧数：17,989
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：训练集包含全部 20 个片段（索引 0 到 20）

数据特征

视觉观测（均为 640×480 的 H.264 编码视频，30 FPS，RGB 三通道）

• observation.images.wrist：腕部相机图像
• observation.images.body：机身相机图像
• observation.images.top：顶部相机图像

状态与动作

• observation.state：6 维浮点数组，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• action：与状态同构的 6 维浮点数组，定义相同的机械臂关节控制

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

引用信息

• 论文与 BibTeX 引用信息未提供（标记为“More Information Needed”）
• 数据集可视化工具：可通过 Hugging Face Space 在线预览该数据集

备注

• 该数据集采用 LeRobot v3.0 规范，数据以分块文件形式存储（每块 1000 帧），视频单独以 MP4 格式保存，适用于机械臂操作任务的模仿学习或强化学习研究。