demo_src_mug_cleanup_task_O2_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_mug_cleanup_task_O2_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 数据集创建工具: LeRobot
• 数据集主页: [More Information Needed]
• 相关论文: [More Information Needed]

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 500
• 总帧数 (Frames): 168,092
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集拆分: 训练集 (train): 片段 0 至 499

数据结构

该数据集包含多个特征（features），每个特征具有特定的数据类型、形状和含义：

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 电机名称: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper

观测状态 (Observation State)

• 数据类型: float32
• 形状: [2]
• 电机名称: zero0, zero1

末端执行器位姿 (Observation EEF)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 电机名称: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w

夹爪状态 (Observation Gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [6]
• 电机名称: gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

关节位置 (Observation Joint)

• 数据类型: float32
• 形状: [7]
• 电机名称: joint_pos_0 至 joint_pos_6

末端执行器与夹爪组合 (Observation EEF Gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 电机名称: eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w, gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

关节与夹爪组合 (Observation Joint Gripper)

• 数据类型: float32
• 形状: [13]
• 电机名称: joint_pos_0 至 joint_pos_6, gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5

图像观测 (Observation Images)

• 视野: 前视图 (frontview) 和侧视图 (sideview)
• 数据类型: video
• 图像尺寸: 256 x 256 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 视频帧率: 20 FPS
• 视频像素格式: yuv420p
• 非深度图

其他特征

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: [More Information Needed]