dice_white_pnp_und_500_b01
收藏资源简介：
这是一个用于机器人拾取与放置任务的数据集，使用Fanuc CRX-5iA机器人执行骰子的拾取和放置操作。数据集包含82个演示片段，共52546帧，帧率为30fps，总时长约1752秒。数据特征包括机器人关节状态（13维）、动作（13维）、四个摄像头图像（gripper、cam0、cam1、cam2，分辨率480x640，3通道），以及时间戳、帧索引、episode索引等。数据集使用LeRobot框架创建，采用Apache-2.0许可证。
This is a dataset for robot pick-and-place tasks, using a Fanuc CRX-5iA robot to perform pick-and-place operations on dice. The dataset contains 82 demonstration episodes, totaling 52,546 frames at 30fps, with a total duration of approximately 1752 seconds. Data features include robot joint states (13 dimensions), actions (13 dimensions), four camera images (gripper, cam0, cam1, cam2, resolution 480x640, 3 channels), as well as timestamps, frame indices, episode indices, etc. The dataset was created using the LeRobot framework and is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
该数据集名为 dice_white_pnp_und_500_b01，由 LeRobot 框架创建，专注于机器人抓取与放置任务。
基本信息
- 许可证: apache-2.0
- 任务类型: robotics
- 机器人型号: fanuc crx-5ia
- 数据集主页: 未提供
- 相关论文: 未提供
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 演示回合数 | 82 |
| 总帧数 | 52,546 |
| 帧率 | 30 fps |
| 总演示时长 | 1,752 秒 |
| 采集时间 | 2026-09-04T01:40:43Z |
| 有效采集率 | 98%（82/84 次尝试） |
数据特征
数据集中每个样本包含以下特征：
- 观察状态 (observation.state): 13 维浮点向量，包含 6 个关节角度（J1-J6）、三维位置（x, y, z）、三个姿态角（W, P, R）以及夹爪开合状态（gripper）。
- 动作 (action): 与观察状态结构相同的 13 维向量。
- 图像观察: 四路摄像头图像
gripper、cam0、cam1、cam2，每路均为 480×640×3 的 AV1 编码视频，帧率 30 fps。 - 时间戳、帧索引、回合索引、全局索引与任务索引。
数据拆分
数据仅包含训练集，对应全部 82 个演示回合（train: 0-82），数据文件格式为 Parquet，视频文件为 MP4。
采集质量指标
- 动作连续性: 相邻位姿完全重复的比例为 0.0%；精确线性斜坡帧占比 23.7%。
- 静止帧占比: 关节速度低于 0.5 度/秒的静止帧占比 39.3%，其中处于连续静止段（≥30 帧）的帧占比 21.3%。
- 抓取几何: 82 个回合均有夹爪闭合与张开动作；闭合位置距下降底部中位数为 0.04 毫米，闭合与释放时刻的 z 坐标中位数分别为 -126.5 毫米与 -125.0 毫米。
- 放置位置: 闭合点的 x 范围 [166.86, 457.26] 毫米，y 范围 [340.16, 524.53] 毫米，其中 99% 的放置点在随机化区域内。
- 同步与产出: 无修复帧，位姿帧间隔中位数 8 毫秒；夹爪相机与位姿之间的延迟中位数约 20.3 毫秒。
- 图像统计: 各摄像头帧数与记录行完全匹配，亮度中位数从 8 至 120 不等，像素裁剪比例均低于 1.4%。
数据标志
数据集中存在以下标志性特征：静止帧占比（39.3%）超过 30% 阈值；静止连续段帧占比与保持不动动作块占比均超过 5% 阈值；有一个放置点超出随机化区域；位姿流存在 5 次序列跳变；cam1 与 cam2 的中位亮度偏低（分别为 9 和 8）。
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用条目尚未提供。
