0809_20260809_140640

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

• 数据集名称: 0809_20260809_140640
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 由 LeRobot 生成，项目主页位于 https://github.com/huggingface/lerobot
• 数据集可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具访问，路径为 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Chibaa/0809_20260809_140640

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• 数据集结构:
  • 总集数: 10 集
  • 总帧数: 4746 帧
  • 总任务数: 1 个任务
  • 数据文件格式: Parquet 文件，存储于 data/*/*.parquet
  • 视频文件格式: MP4 文件，存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
  • 数据存储大小: 约 100 MB 的 Parquet 数据文件，约 200 MB 的视频文件
  • 分割: 训练集包含全部 10 集（"train": "0:10"）

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• 特征信息:
  • 动作（action）: 6 维浮点数组，包含关节位置（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）
  • 观察状态（observation.state）: 同样为 6 维浮点数组，与动作保持一致的关节位置信息
  • 观察图像（observation.images）: 包含两个摄像头视角，分别为“front”（前视）和“wrist”（腕部），分辨率为 480x640，3 通道 RGB 图像，编码为 AV1 视频格式，帧率为 30 FPS
  • 时间戳（timestamp）: 浮点型，记录时间信息
  • 帧索引（frame_index）: 整数型，记录帧序号
  • 集数索引（episode_index）: 整数型，记录集数序号
  • 索引（index）: 整数型，记录数据点索引
  • 任务索引（task_index）: 整数型，记录任务序号

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• 机器人类型: 遵循“so_follower”类型，适用于机器人操作任务