insert-ethernet-0907
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作的数据集，专注于插拔以太网线任务。它包含52个episode，共28385帧，使用双Flexiv Rizon4机器人（bi_flexiv_rizon4_rt）采集。数据特征包括20维动作和状态（左右机械臂TCP位姿和夹爪位置），以及多个摄像头图像（头部、左右腕部，均为480x640 RGB视频）和四个触觉传感器图像（左右各两个，均为400x700 RGB视频）。所有视频以25fps录制，采用H.264编码。数据集适用于模仿学习、机器人操作等研究。
This dataset is a robot manipulation dataset focusing on the task of plugging/unplugging Ethernet cables. It contains 52 episodes with a total of 28,385 frames, collected using a dual Flexiv Rizon4 robot (bi_flexiv_rizon4_rt). Data features include 20-dimensional actions and states (TCP poses and gripper positions of both left and right arms), multiple camera images (head, left wrist, right wrist, all 480x640 RGB videos), and four tactile sensor images (two on each side, all 400x700 RGB videos). All videos are recorded at 25fps with H.264 encoding. The dataset is suitable for research in imitation learning, robot manipulation, etc.
数据集概述：insert-ethernet-0907
基本信息
- 数据集名称: insert-ethernet-0907
- 创建工具: 基于 LeRobot 创建
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人技术 (robotics)
- 可视化工具: 可通过 LeRobot 数据集可视化页面 进行预览
数据集规模
- 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt（双臂 Flexiv Rizon 4 机器人）
- 总回合数 (Episodes): 52
- 总帧数: 28,385
- 任务数量: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 帧率 (FPS): 25
- 数据集划分: 训练集 (Train) 包含全部 52 个回合（0:52）
数据结构与特征
动作与状态特征 (Action / Observation State)
- 数据类型: float32
- 维度: 20维，包含以下信息：
- 左臂末端执行器位姿: 位置 (x, y, z) 和姿态 (r1-r6)
- 右臂末端执行器位姿: 位置 (x, y, z) 和姿态 (r1-r6)
- 左夹爪位置: left_gripper.pos
- 右夹爪位置: right_gripper.pos
视觉观测 (Observation Images)
数据集包含6个摄像头视角，均以视频形式存储（H.264编码），包含：
| 视角 | 分辨率 (H×W) | 通道数 | 帧率 |
|---|---|---|---|
| head（头部相机） | 480×640 | 3 | 25 |
| left_wrist（左腕部） | 480×640 | 3 | 25 |
| right_wrist（右腕部） | 480×640 | 3 | 25 |
| left_tactile_left（左侧触觉-左） | 400×700 | 3 | 25 |
| left_tactile_right（左侧触觉-右） | 400×700 | 3 | 25 |
| right_tactile_left（右侧触觉-左） | 400×700 | 3 | 25 |
| right_tactile_right（右侧触觉-右） | 400×700 | 3 | 25 |
其他元数据特征
- timestamp: float32，时间戳
- frame_index: int64，帧索引
- episode_index: int64，回合索引
- index: int64，整体索引
- task_index: int64，任务索引
数据存储格式
- 主数据文件:
data/*/*.parquet（Parquet格式） - 视频文件路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据文件路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - Chunk 大小: 1000
引用信息
BibTeX: bibtex @misc{vertax2026lerobotxense, author = {vertax42 and Xense Robotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/lerobot-xense}}, year = {2026} }
总结
该数据集是双臂机器人执行以太网线缆插拔任务的操作数据集，采集自 Flexiv Rizon 4 双臂机器人。数据包含52个演示回合，涵盖机器人双臂的完整运动控制信息（20维动作/状态数据）以及来自头部、腕部和触觉传感器的多视角视觉数据（含触觉相机），可用于机器人操作技能的模仿学习与强化学习训练。
