rollout_pi05_100_demo_control_20260717_140142
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数据集概述
- 数据集名称:
rollout_pi05_100_demo_control_20260717_140142 - 创建者: justintiensmith
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
数据集结构
- 总片段数: 10
- 总帧数: 9206
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
特征说明
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作特征维度相同，反映各关节位置 |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头RGB图像，分辨率480x640，30fps，AV1编码 |
observation.images.middle |
视频 | (480, 640, 3) | 中部摄像头RGB图像，分辨率480x640，30fps，AV1编码 |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据组织
- 机器人类型: so_follower
- 训练/测试划分: 全部10个片段用于训练 (
train: "0:10") - 数据路径格式:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
