pnp_long_filtered_deltaTCP

该数据集是一个专为机器人学设计的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含102个episodes，总计12819帧数据，帧率为10 fps。数据以parquet文件和视频文件形式存储，总数据大小约为100 MB，视频文件大小约为200 MB。数据集针对UR自定义机器人类型，包含单一任务。特征包括：动作（delta-tcp控制，含7个浮点数，表示x、y、z方向的位移、旋转向量和夹爪状态）、观测状态（7个关节位置）、额外TCP姿态（四元数和位置）、两个摄像头图像（分辨率480x640，3通道，视频格式为av1），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据分割为训练集（全部episodes）。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: IXDLI/pnp_long_filtered_deltaTCP
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, delta-tcp, lerobot

数据集详情

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建。
• 可视化: 可通过 可视化工具 预览。

数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	ur_custom
总片段数	102
总帧数	12,819
总任务数	1
数据块大小	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	10
训练集划分	片段 0 至 101

数据特征

• 动作 (action): 7 维浮点向量，包含 delta_x, delta_y, delta_z, delta_rotvec_x, delta_rotvec_y, delta_rotvec_z, gripper。
• 观测状态 (observation.state): 7 维浮点向量，表示关节位置 (joint_0 至 joint_6)。
• 额外TCP位姿 (extra.tcp_pose): 7 维浮点向量，包含四元数 (qx, qy, qz, qw) 和位置 (x, y, z)。
• 观测图像 (observation.images.camera_0 和 camera_1): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，10 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 1 维浮点向量。
• 帧索引 (frame_index): 1 维整数向量。
• 片段索引 (episode_index): 1 维整数向量。
• 索引 (index): 1 维整数向量。
• 任务索引 (task_index): 1 维整数向量。

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4