pick_place_cube_1_18

该数据集名为pick_place_cube_1.18 TsFile，是从Hugging Face数据集CSCSXX/pick_place_cube_1.18转换而来的Apache TsFile格式数据集。原始数据集使用LeRobot创建，涉及SO-100机器人执行单一的拾取-放置立方体任务。数据集包含50个片段，共16,491帧/行，采样率为30 fps。数据模态为时间序列，但视频流（来自observation.images.top和observation.images.side的100个视频）仅保留在原始数据集中。转换后的TsFile文件为data/pick_place_cube_1_18.tsfile，包含时间戳（毫秒精度）、标签列（如episode_index、task_index）和字段列（如action_0到action_5、observation_state_0到observation_state_5），这些字段由原始向量列扁平化而来。转换过程中，数字帧Parquet文件被合并为一个TsFile，时间戳以毫秒为单位并按片段重置，原始timestamp和index列被调整。视频流未上传到此存储库，仍保留在原始数据集中。

The dataset named pick_place_cube_1.18 TsFile is an Apache TsFile format dataset converted from the Hugging Face dataset CSCSXX/pick_place_cube_1.18. The original dataset was created using LeRobot and involves the SO-100 robot performing a single pick-and-place cube task. It contains 50 episodes with a total of 16,491 frames/rows and a sampling rate of 30 fps. The data modality is time series, but video streams (100 videos from observation.images.top and observation.images.side) are only retained in the original dataset. The converted TsFile is data/pick_place_cube_1_18.tsfile, which includes timestamps (millisecond precision), label columns (such as episode_index, task_index), and field columns (such as action_0 to action_5, observation_state_0 to observation_state_5), flattened from original vector columns. During the conversion, numerical frame Parquet files were merged into one TsFile, timestamps were set in milliseconds and reset per episode, and the original timestamp and index columns were adjusted. Video streams are not uploaded to this repository and remain in the original dataset.

原始信息汇总

数据集概述：pick_place_cube_1.18 TsFile

基本信息

• 数据集名称：pick_place_cube_1.18 TsFile
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术 (robotics)
• 模态：时间序列 (timeseries)
• 标签：tsfile, time-series, LeRobot, so100
• 来源：基于 Hugging Face 数据集 CSCSXX/pick_place_cube_1.18 转换而来，原始数据集使用 LeRobot 创建

任务与机器人

• 任务：pick-place-cube（抓取放置立方体）
• 机器人类型：so100
• 代码库版本：v2.0

数据集规模

• 片段 (Episodes)：50
• 转换行数 (Frames)：16,491
• 任务数：1
• 源数据分割：训练集，片段 0:50
• 采样率：30 fps
• 源视频：100 个视频，来自 observation.images.top 和 observation.images.side

数据文件

• 转换后文件：data/pick_place_cube_1_18.tsfile
• 数据配置：默认配置 (default)，包含训练集分割

转换后模式 (Schema)

• 表名：pick_place_cube_1_18
• 时间列 (Time)：int64 毫秒时间戳，由 round(timestamp * 1000) 合成
• 标签列 (TAG)：episode_index（片段索引）、task_index（任务索引）
• 字段列 (FIELD)：
  • frame_index（帧索引）
  • sample_index（样本索引，源数据中的 index 列重命名）
  • action_0 至 action_5（动作向量，源数据 action 形状 [6] 展开）
  • observation_state_0 至 observation_state_5（观测状态向量，源数据 observation.state 形状 [6] 展开）

转换说明

• 源数据中数值型 LeRobot 帧 Parquet 文件（data/chunk-*/*.parquet）被合并为一个 TsFile
• 时间使用毫秒精度，每个片段重新开始，与源时间戳惯例一致
• 源数据中的 timestamp 列未保留，因其与 Time / 1000 秒冗余
• 源数据中的 index 列重命名为 sample_index
• 源 meta/ 文件被镜像，meta/info.json 已更新以描述转换后的 TsFile 制品和原始视频位置
• 视频流未上传到此仓库，保留在原始 Hugging Face 数据集下的 videos/ 目录中

读取示例 python from tsfile import TsFileReader

path = "data/pick_place_cube_1_18.tsfile" with TsFileReader(path) as reader: schemas = reader.get_all_table_schemas() print(schemas.keys())