dataset_1_20260814_145933

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dataset_1_20260814_145933
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人 (robotics)

数据集结构

• 总集数: 22
• 总帧数: 18,353
• 总任务数: 1
• FPS: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部 22 集 (0:22)

数据特征

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含机械臂关节位置和夹爪位置
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征相同
• 观测图像 (observation.images):
  • wrist.right: 640x480x3 视频数据，AV1编码，30 FPS
  • top: 480x640x3 视频数据，AV1编码，30 FPS
• 其他特征:
  • timestamp (float32)
  • frame_index (int64)
  • episode_index (int64)
  • index (int64)
  • task_index (int64)

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

存储格式

• 数据文件: Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4