lerobo_dataset_stack_insertion_v1_20260709_173318

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门针对堆叠插入任务。数据集包含8个episodes，总计4955帧，帧率为30fps。数据特征包括：动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（与动作相同的6个关节位置）、来自前置和顶部摄像头的图像观测（分辨率480x640，3通道彩色视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集以Apache 2.0许可证发布，适用于机器人学习和控制任务。This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for stacking and insertion tasks. It contains 8 episodes, totaling 4955 frames, with a frame rate of 30fps. Data features include: actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions as actions), image observations from front and top cameras (resolution 480x640, 3-channel color video), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The robot type is so_follower. The dataset is released under the Apache 2.0 license and is suitable for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lerobo_dataset_stack_insertion_v1_20260709_173318
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架构建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件与视频文件
• 配置名称: default，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 元数据文件: meta/info.json

数据特征

特征名称	数据类型	维度	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作：肩部旋转/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态（与动作特征名称对应）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头 RGB 视频，编码 av1，30fps
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头 RGB 视频，编码 av1，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	任务片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据规模

• 总片段数: 8
• 总帧数: 4955
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

机器人与任务

• 机器人类型: so_follower
• 任务: 堆叠插入 (stack_insertion)
• 数据划分: 训练集 (train) 覆盖全部 8 个片段

引用信息

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