unitree_g1_dex3_pole_in_basket
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的。
This dataset was created using LeRobot.
提供机构：
shawnwandelbots创建时间：
2026-05-29
原始信息汇总
数据集概要
- 数据集名称：unitree_g1_dex3_pole_in_basket
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
数据集规模
- 总片段数：65
- 总帧数：147,643
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：500 MB
- 训练/测试划分：训练集包含全部65个片段（索引0至64）
机器人信息
- 机器人类型：unitree_g1
数据特征
- 状态观测（observation.state）：
- 数据类型：float32
- 维度：28
- 包含左右手臂关节及末端执行器相关变量（如关节角度、末端位姿等共28个维度）
- 动作（action）：
- 数据类型：float32
- 维度：28
- 结构与状态观测相同，对应左右手臂关节及末端执行器动作指令
- 图像观测（observation.images）：
- 包含三个彩色摄像头视图：
color_0、color_1、color_2 - 分辨率：480×640 像素，3通道
- 视频编码：AV1，色彩格式：yuv420p，帧率：30 FPS
- 包含三个彩色摄像头视图：
- 元数据字段：
timestamp：时间戳（float32，单值）frame_index：帧索引（int64，单值）episode_index：片段索引（int64，单值）index：全局索引（int64，单值）task_index：任务索引（int64，单值）
数据存储结构
- 元数据文件：
meta/info.json - 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（分块存储，每块1000帧） - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
