libero_object_ur5e_additionalCams

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人学领域，具体涉及UR5e机器人。数据集包含10个任务，总计396个episodes和58246帧数据。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为20fps。观测特征包括机器人状态（如电机位置、末端执行器状态、关节状态和夹爪状态）以及图像数据（前视图和侧视图，分辨率为256x256 RGB视频）。动作特征为7维浮点数向量，表示机器人的控制指令。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。所有数据仅用于训练集，无验证或测试集划分。This dataset is created using the LeRobot tool, focusing on the field of robotics, specifically involving the UR5e robot. It contains 10 tasks, with a total of 396 episodes and 58,246 frames of data. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 20fps. Observation features include robot states (such as motor positions, end-effector states, joint states, and gripper states) and image data (front and side views, with 256x256 RGB video resolution). Action features are 7-dimensional floating-point vectors representing robot control commands. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. All data is intended only for the training set, with no validation or test set divisions.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: libero_object_ur5e_additionalCams
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, libero, ur5e, libero_object_ur5e_additionalCams

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 396
• 总帧数 (Frames): 58,246
• 总任务数 (Tasks): 10
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据集分割: 训练集 (train) 包含全部 396 个片段

机器人类型

• 机器人: UR5e 机械臂

数据集特征

数据集包含以下特征字段，涵盖状态、图像、动作及元数据：

状态观测 (Observation State)

• observation.state: 8 维浮点数组 (float32)
  • 包含: x, y, z, 轴角1至3, 夹爪状态 (x2)
• observation.states.ee_state: 6 维浮点数组 (float32)
  • 末端执行器位姿: x, y, z, 轴角1至3
• observation.states.joint_state: 6 维浮点数组 (float32)
  • 关节状态: joint_0 至 joint_5
• observation.states.gripper_state: 2 维浮点数组 (float32)
  • 夹爪状态 (x2)

图像观测 (Observation Images)

• observation.images.frontview_image: 前置摄像头图像
  • 分辨率: 256x256
  • 通道: RGB (3通道)
  • 编码: AV1, 20 FPS
• observation.images.sideview_image: 侧置摄像头图像
  • 分辨率: 256x256
  • 通道: RGB (3通道)
  • 编码: AV1, 20 FPS

动作 (Action)

• action: 7 维浮点数组 (float32)
  • 包含: x, y, z, 轴角1至3, 夹爪

元数据

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据存储结构

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集配置: 默认配置名为 default，数据文件匹配 data/*/*.parquet

数据来源与引用

• 数据集创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化入口: 在 Hugging Face Spaces 中可视化此数据集
• 引用信息: 暂缺 (BibTeX 待补充)