lges_case_pick_0816

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

lges_case_pick_0816 是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架构建，采用 Apache-2.0 许可证发布。

基本信息

• 任务类别：机器人（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 机器人类型：dexmate_vega_1p
• 采样频率：15 FPS
• 数据规模：共包含 100 个轨迹片段（Episodes），总计 16,505 帧画面，涵盖 1 个任务类别
• 数据划分：训练集包含全部 100 个轨迹（0:100）

数据构成

• 数据文件：以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet，数据文件总大小约 100 MB
• 视频文件：无独立视频路径，视频相关文件总大小约 200 MB
• 数据块大小：每个数据块包含 1,000 个样本

特征字段说明

特征名	数据类型	维度	含义
observation.images.head	图像	320×512×3	头部摄像头 RGB 图像
observation.images.head_depth	图像	320×512×3	头部深度图像
observation.state	float32	15 维	机器人状态信息，包括末端执行器位置（x, y, z）、四元数姿态（qw, qx, qy, qz）、吸盘状态、真空密封状态、力传感器（fx, fy, fz）和力矩传感器（tx, ty, tz）
action	float32	7 维	动作指令，包括平移增量（dx, dy, dz）、旋转增量（drx, dry, drz）和吸盘控制
timestamp	float32	1 维	时间戳
frame_index	int64	1 维	帧索引
episode_index	int64	1 维	轨迹片段索引
index	int64	1 维	全局索引
task_index	int64	1 维	任务索引

使用参考

该数据集可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具进行预览，引用信息暂未提供。