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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人技术任务。数据集包含一个总集，总帧数为2565，总任务数为1。数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（action）和观测状态（observation.state），动作和观测状态都包含6个浮点型关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。观测部分还包括三个视角的图像：前视（front）、顶视（top）和夹爪视角（gripper），每个图像的分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，像素格式为yuv420p。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，机器人类型为so_follower。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics technology tasks. It contains a total set with 2,565 frames and 1 task. The data is stored in the parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. The dataset features actions (action) and observation states (observation.state), both of which include six floating-point joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation part also includes images from three perspectives: front view, top view, and gripper view, each with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1, and pixel format as yuv420p. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame index, set index, index, and task index. It is licensed under Apache 2.0, and the robot type is so_follower.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作的模拟评估数据集，采用 LeRobot 格式构建。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 机器人类型:
so_follower - 数据集规模:
- 总片段数: 1
- 总帧数: 2565
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
数据划分
- 训练集: 仅包含一个划分，覆盖全部数据 (0:1)
特征结构
| 特征名称 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 机器人动作指令，包含6个关节位置 (肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪) |
observation.state |
float32 | (6,) | 机器人状态观测，与动作空间维度一致 |
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前置摄像头视频流，编码为 AV1，30 FPS |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频流，编码为 AV1，30 FPS |
observation.images.gripper |
video | (480, 640, 3) | 夹爪摄像头视频流，编码为 AV1，30 FPS |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件: Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 分块大小: 1000 帧
