nuzzle_hand_v1_expressive

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人操作数据集。包含22个片段（episodes），共10695帧，采样频率为20fps。每个样本包括6维动作（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos）和6维观测状态（与动作相同），以及一个侧视摄像头图像（分辨率480x640，H.264编码，20fps）。机器人类型为so_follower。This dataset is created using LeRobot, a robot manipulation dataset. It contains 22 episodes with a total of 10,695 frames, sampled at 20fps. Each sample includes 6-dimensional actions (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos) and 6-dimensional observation states (same as actions), as well as a side-view camera image (resolution 480x640, H.264 encoded, 20fps). The robot type is so_follower.

原始信息汇总

数据集概述：nuzzle_hand_v1_expressive

基本信息

• 数据集名称: nuzzle_hand_v1_expressive
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术（Robotics）
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 22
• 总帧数（Frames）: 10,695
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分割: 训练集包含全部 22 个片段（0:22）

数据特征

动作与状态信息

• 动作（Action）: 6 维浮点数组，包含以下关节位置数据：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态（Observation.state）: 与动作结构相同的 6 维浮点数组

视觉观测

• 侧面摄像头图像（observation.images.side）:
  • 图像尺寸: 480×640×3（高×宽×通道）
  • 视频编码: H.264
  • 像素格式: yuv420p
  • 帧率: 20 FPS
  • 非深度图

其他特征

• 时间戳（timestamp）: float32 类型
• 帧索引（frame_index）: int64 类型
• 片段索引（episode_index）: int64 类型
• 索引（index）: int64 类型
• 任务索引（task_index）: int64 类型

技术参数

• 采样频率: 20 FPS
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 视频格式: MP4 文件
• 代码库版本: v3.0

可视化工具

该数据集支持通过 LeRobot 可视化工具 进行在线预览和浏览。