so101-data2

该数据集使用LeRobot框架创建，包含55个机器人操作任务片段，总计26729帧数据。数据以parquet格式存储，包含机器人动作（6个关节位置）、观测数据（状态和顶部/侧面视角的视频图像）、时间戳和各种索引信息。视频分辨率为480x640，帧率30fps。数据集专为训练设计，适用于机器人控制相关研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: so101-data2
• 托管平台: Hugging Face Datasets
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 55
• 总帧数: 26729
• 总任务数: 1
• 数据文件总大小: 100 MB
• 视频文件总大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 包含全部55个情节（索引范围：0:55）

数据结构与特征

数据存储为Parquet文件，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频存储为MP4文件，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段说明

1. action

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 机械臂关节位置，包括肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。

2. observation.state

   • 数据类型: float32
   • 形状: [6]
   • 描述: 观测状态，与action具有相同的关节位置特征。

3. observation.images.top

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息:
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. observation.images.side

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
   • 视频信息: 与top视角相同

5. timestamp

   • 数据类型: float32
   • 形状: [1]

6. frame_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

7. episode_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

8. index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

9. task_index

   • 数据类型: int64
   • 形状: [1]

机器人配置

• 机器人类型: so101_follower
• 代码库版本: v3.0

补充信息

• 主页: 未提供
• 论文: 未提供
• 引用格式: 未提供