robocasa-close-fridge-policy-generated-iter-0

该数据集是使用LeRobot创建的，主要用于机器人学任务。它包含从机器人视角采集的视频数据，包括左视角、右视角和手眼视角，以及机器人的状态和动作信息。视频数据的分辨率为256x256，帧率为20fps，使用h264/av1编解码器。数据集结构包括观察图像、状态向量（16维）、动作向量（12维）、时间戳、帧索引和episode索引等特征。总共有51个episodes，50765帧数据，存储为parquet格式文件，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。数据集被划分为训练集，涵盖所有episodes。

原始信息汇总

数据集概述：robocasa-close-fridge-policy-generated-iter-0

• 任务类别：机器人学
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 总片段数（episodes）：51
• 总帧数：50,765
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：20
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

数据集包含以下特征：

• 观测图像（observation.images）：
  • robot0_agentview_left：机器人左侧视角，视频格式，分辨率 256x256x3（RGB），帧率 20 FPS，视频编码 h264（主）和 av1（info）
  • robot0_agentview_right：机器人右侧视角，视频格式，分辨率 256x256x3（RGB），帧率 20 FPS，视频编码 h264（主）和 av1（info）
  • robot0_eye_in_hand：机器人手部摄像头，视频格式，分辨率 256x256x3（RGB），帧率 20 FPS，视频编码 h264（主）和 av1（info）
• 观测状态（observation.state）：16 维浮点数向量，帧率 20 FPS
• 动作（action）：12 维浮点数向量，帧率 20 FPS
• 时间戳（timestamp）：1 维浮点数
• 帧索引（frame_index）：1 维整数
• 片段索引（episode_index）：1 维整数
• 索引（index）：1 维整数
• 任务索引（task_index）：1 维整数

数据划分

• 训练集（train）：片段索引 0 到 50（共 51 个片段）

数据文件格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，块大小为 1000
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

附加信息

• 主页：未提供
• 论文：未提供
• 引用：未提供