demo_src_stack_three_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams

该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人跨具身数据集，专注于机器人控制任务。数据集包含500个episodes，总计128,259帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为20fps。特征包括动作（如7维电机控制：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper）、观测状态（如末端执行器位置和姿态、关节位置、夹爪状态）以及来自前视图和侧视图的RGB图像观测（分辨率256x256）。数据集适用于机器人学习和控制研究。This dataset is created using LeRobot and is a robotic cross-embodiment dataset focused on robot control tasks. It contains 500 episodes, totaling 128,259 frames, involving 1 task. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 20fps. Features include actions (e.g., 7-dimensional motor control: dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper), observation states (e.g., end-effector position and pose, joint positions, gripper state), and RGB image observations from front and side views (resolution 256x256). The dataset is suitable for robot learning and control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/OliverHausdoerfer/demo_src_stack_three_task_D1_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper_additionalCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（Episodes）: 500
• 总帧数（Frames）: 128259
• 任务数量: 1
• 帧率（FPS）: 20
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据分块（Chunks）: 每块 1000 帧
• 数据集划分: 训练集（全部 500 个片段，索引 0:500）

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default，数据文件格式为 data/*/*.parquet

特征（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[7]	动作指令，含 6 维位姿（dx, dy, dz, drx, dry, drz）和 1 维夹爪（gripper）
observation.state	float32	[2]	观测状态，包含 zero0, zero1（无具体语义说明）
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿（位置 x, y, z 和四元数 x, y, z, w）
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置（gripper_qpos_0 至 5）
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置（joint_pos_0 至 6）
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪关节位置的组合（7+6）
observation.joint_gripper	float32	[13]	机器人关节位置与夹爪关节位置的组合（7+6）
observation.images.frontview	video	[256, 256, 3]	前视彩色图像，AV1 编码，20 FPS，分辨率 256x256
observation.images.sideview	video	[256, 256, 3]	侧视彩色图像，AV1 编码，20 FPS，分辨率 256x256
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 机器人类型: 跨实体（cross_embodiment），即数据集可能包含多种机器人形态的数据
• 数据可视化: 可通过 Hugging Face 的 LeRobot 可视化工具在线查看（链接见原始 README）