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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集由 LeRobot 创建，用于机器人操作任务，主要包含一个具体任务下的多模态传感器数据。

基本信息

• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 许可证: Apache 2.0
• 机器人类型: Panda (panda)
• 数据集版本: v3.0

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 2349
• 任务数: 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据划分: 训练集包含全部10个片段 (0:10)

数据内容与结构

数据集包含以下主要特征：

1. 图像观测:

   • 主摄像头图像 (observation.images.primary)：分辨率 256x342，3通道，AV1编码视频，视频帧率30 FPS，数据帧率15 FPS
   • 腕部摄像头图像 (observation.images.wrist)：分辨率 256x342，3通道，AV1编码视频，视频帧率30 FPS，数据帧率15 FPS

2. 状态观测:

   • 笛卡尔坐标 (observation.state.cartesian)：6维 (x, y, z, roll, pitch, yaw)
   • 夹爪状态 (observation.state.gripper)：1维
   • 关节状态 (observation.state.joints)：7维 (joint_0 至 joint_6)
   • 目标位姿 (observation.state.target)：6维 (target_x 至 target_yaw)
   • 完整状态 (observation.state)：20维，合并上述所有状态信息

3. 动作:

   • 7维动作向量 (x, y, z, roll, pitch, yaw, gripper)，数据类型为 float32

4. 辅助信息:

   • 时间戳 (timestamp)
   • 帧索引 (frame_index)
   • 片段索引 (episode_index)
   • 全局索引 (index)
   • 任务索引 (task_index)

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化支持

该数据集支持通过 LeRobot 的可视化工具进行在线预览，可通过 Hugging Face 上的 "visualize this dataset" 工具直接查看数据内容。