real01b-square-d2-final-trio-back50-ours-iql-s1final-heval-s2026070101-policy-rollouts
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于机器人控制和学习任务。它包含丰富的特征，包括观察状态（如笛卡尔位置、关节位置、速度、夹爪位置）、动作（如笛卡尔速度、关节速度、夹爪动作）、成功标志、奖励、干预标志、策略ID、回合ID等。数据集还包含来自多个摄像头的视频数据（如手腕左侧、手腕右侧、侧面1和侧面2），视频分辨率为480x640，帧率为15fps，编码为av1。此外，记录了螺母和钉的坐标信息（如nut_x、nut_y、nut_yaw、peg_x、peg_y），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据集总集数为50，总帧数为11977，总任务数为1，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为franka（弗兰卡机器人）。数据集以Parquet格式存储，并包含训练分割（0:50）。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains rich features, including observation states (such as Cartesian position, joint position, velocity, gripper position), actions (such as Cartesian velocity, joint velocity, gripper action), success flags, rewards, intervention flags, policy ID, episode ID, etc. The dataset also includes video data from multiple cameras (e.g., wrist left, wrist right, side 1, and side 2), with a resolution of 480x640, frame rate of 15fps, and av1 encoding. Additionally, it records coordinate information of nuts and pegs (e.g., nut_x, nut_y, nut_yaw, peg_x, peg_y), as well as metadata such as timestamps, frame index, and episode index. The dataset has a total of 50 episodes, 11977 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and video file size of 200MB. The robot type is franka (Franka robot). The dataset is stored in Parquet format and includes a training split (0:50).
数据集概述
- 数据集名称: ankiie/real01b-square-d2-final-trio-back50-ours-iql-s1final-heval-s2026070101-policy-rollouts
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。
数据集结构
- 数据格式: Parquet 文件，位于
data/*/*.parquet - 帧率: 15 FPS
- 机器人类型: franka
- 总集数: 50
- 总帧数: 11977
- 总任务数: 1
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 200 MB
- 数据集分割: 全部数据用于训练（train: "0:50"）
特征字段
该数据集包含丰富的特征，主要分为以下几类：
1. 观测状态 (Observation State)
observation.state: 包含7维机器人状态（笛卡尔坐标、旋转、夹爪位置）observation.state.cartesian_position: 6维笛卡尔位置 (x, y, z, roll, pitch, yaw)observation.state.joint_position: 7维关节位置observation.state.joint_velocity: 7维关节速度observation.state.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度observation.state.gripper_position: 1维夹爪位置
2. 动作 (Action)
action: 7维动作（速度及夹爪动作）action.cartesian_velocity: 6维笛卡尔速度action.cartesian_position: 6维笛卡尔位置action.joint_velocity: 7维关节速度action.joint_position: 7维关节位置action.gripper_position: 1维夹爪位置action.gripper_velocity: 1维夹爪速度
3. 图像观测 (Observation Images)
observation.images.wrist_left: 左侧腕部摄像头，视频格式 (480x640x3, AV1编码, 15 FPS)observation.images.wrist_right: 右侧腕部摄像头，视频格式 (480x640x3, AV1编码, 15 FPS)observation.images.side_1: 侧面摄像头1，视频格式 (480x640x3, AV1编码, 15 FPS)observation.images.side_2: 侧面摄像头2，视频格式 (480x640x3, AV1编码, 15 FPS)
4. 遥测数据 (Telemetry)
telemetry.franka.motor_torques_external: 7维外部电机扭矩telemetry.franka.ee_wrench: 6维末端执行器力/力矩 (fx, fy, fz, mx, my, mz)telemetry.franka.motor_torques_measured: 7维实测电机扭矩telemetry.franka.joint_torques_computed: 7维计算关节扭矩
5. 任务与状态标识
task_index: 任务索引steps_to_go: 剩余步数source: 数据源IDintervention: 干预标志success: 成功标志is_valid: 有效标志reward: 奖励值done: 完成标志policy_id: 策略IDround_id: 轮次IDmanifest_idx: 清单索引nut_x,nut_y,nut_yaw: 螺母位置与偏航角peg_x,peg_y: 销钉位置timestamp,frame_index,episode_index,index: 时间戳与索引
论文与引用
- 论文: 暂无信息
- BibTeX: 暂无信息
