gello_datasets_abs_joint_abs_joint_30hz
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学数据集，专注于UR5机器人平台。它包含400个episodes，总计172892帧，覆盖7个不同任务，帧率为30Hz。数据以parquet文件格式组织，并包含视频文件。特征包括前视摄像头和腕部摄像头的图像数据（分辨率均为480x640x3，视频编码为av1），以及7维的机器人状态观察和7维的动作数据。此外，还提供时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集用于机器人控制和学习任务，适用于强化学习或模仿学习应用。
This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on the UR5 robot platform. It contains 400 episodes, totaling 172,892 frames, covering 7 different tasks with a frame rate of 30Hz. The data is organized in parquet file format and includes video files. Features include image data from the front-view camera and wrist camera (both with a resolution of 480x640x3 and video encoding of av1), as well as 7-dimensional robot state observations and 7-dimensional action data. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are provided. The dataset is used for robot control and learning tasks, suitable for reinforcement learning or imitation learning applications.
数据集概述
该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，基于LeRobot框架创建，使用UR5机械臂和GELLO系统采集，采样频率为30Hz。
许可协议
- Apache 2.0
任务类别
- 机器人学（robotics）
标签
- LeRobot, lerobot, ur5, gello
数据集规模
- 总轮数（episodes）：400
- 总帧数（frames）：172,892
- 总任务数：7
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集划分
- 训练集：0至399轮（共400轮）
配置
- 配置名：
default - 数据文件路径：
data/*/*.parquet
特征结构
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.front |
video | (480, 640, 3) | 前方摄像头，AV1编码，30 FPS |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头，AV1编码，30 FPS |
observation.state |
float32 | (7,) | 机器人状态（7维） |
action |
float32 | (7,) | 动作指令（7维） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 轮次索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
数据存储结构
- 元数据文件：
meta/info.json - 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
