cell1_20260506_trash_picking
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数据集概述：cell1_20260506_trash_picking
主页地址：https://huggingface.co/datasets/nodogoro/cell1_20260506_trash_picking
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人技术
- 标签：LeRobot
- 数据集创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 可视化工具：可通过 Spaces 可视化链接 预览数据集。
数据集结构
- 机器人类型：starpilot_yam_gripper
- 总集数（episodes）：1
- 总帧数：3624
- 总任务数：1
- 块大小（chunks_size）：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据集划分：仅包含训练集（train），范围
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数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (14,) | 包含2个机械臂的14维动作指令：位置( x, y, z)、旋转( rx, ry, rz)和夹爪宽度 |
| observation.state | float32 | (32,) | 包含2个机械臂的32维观测状态，如编码器读数、IMU数据、位姿（位置+四元数）、夹爪开启状态和距离 |
| observation.images.realsense_rgb | video | (480, 848, 3) | 来自RealSense相机的RGB视频，H.264编码，30fps，分辨率480x848 |
| observation.images.realsense_rgb_depth | video | (480, 848, 3) | RealSense RGB深度视频，H.264编码，30fps，分辨率480x848 |
| observation.images.arm2_realsense_rgb | video | (480, 848, 3) | 第二个机械臂的RealSense RGB视频，H.264编码，30fps，分辨率480x848 |
| observation.images.arm2_realsense_rgb_depth | video | (480, 848, 3) | 第二个机械臂的RealSense RGB深度视频，H.264编码，30fps，分辨率480x848 |
| observation.images.scene_rgb | video | (1024, 1024, 3) | 场景RGB视频，H.264编码，30fps，分辨率1024x1024 |
| observation.images.scene_rgb_2 | video | (1024, 1024, 3) | 第二个场景RGB视频，H.264编码，30fps，分辨率1024x1024 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集索引 |
| index | int64 | (1,) | 数据索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
