so101-gamepad-dataset

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专门设计用于机器人相关任务，采用LeRobot框架进行数据组织和处理，以支持机器人的学习与应用开发。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot-related tasks, utilizing the LeRobot framework for data organization and processing to support robot learning and application development.

原始信息汇总

• 数据集名称: Xinghui5/so101-gamepad-dataset
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集描述

该数据集用于机器人相关任务，具体机器人类型为 so_follower。数据集中暂未包含任何已完成的任务、片段或帧（total_episodes: 0, total_frames: 0, total_tasks: 0）。

数据集结构

数据集以 chunk 和 file 的形式组织，包含 Parquet 数据文件和 MP4 视频文件。默认配置名为 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

特征（features）

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.front	video	[1080, 1920, 3]	前置摄像头图像，分辨率 1080x1920，3通道
observation.images.wrist	video	[1080, 1920, 3]	腕部摄像头图像，分辨率 1080x1920，3通道
action.images.shape	video	[4]	动作图像相关，包含高度、宽度、通道数信息
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，包含：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务序号

数据文件信息

• 帧率 (fps): 30
• chunk 大小: 1000
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 数据文件路径模板: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模板: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 提供的可视化空间查看数据集：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=Xinghui5/so101-gamepad-dataset

引用

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