lekiwi_20260731
收藏资源简介：
这是一个机器人数据集，使用LeRobot创建。数据集包含1个episode，共1765帧，1个任务。动作和观测状态均为11维向量，包括机械臂关节位置、相机云台位置、线速度等。观测包含两个摄像头图像：orbbec摄像头（分辨率720x1280，30fps）和wrist摄像头（分辨率480x640，30fps），均为视频格式。机器人类型为lekiwi_client。数据集采用Apache-2.0许可证。
This is a robot dataset created using LeRobot. The dataset contains 1 episode with 1765 frames and 1 task. The action and observation states are both 11-dimensional vectors, including joint positions of the robotic arm, camera gimbal position, linear velocity, etc. Observations include two camera images: an orbbec camera (resolution 720x1280, 30fps) and a wrist camera (resolution 480x640, 30fps), both in video format. The robot type is lekiwi_client. The dataset is licensed under Apache-2.0.
数据集概述
- 数据集名称:
alexzai/lekiwi_20260731 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
数据集结构
该数据集包含 1 个 episode，共计 1765 帧，对应 1 个任务。数据以 Parquet 格式存储（数据文件约 100 MB），视频文件约 200 MB。数据划分中，训练集（train）包含全部数据。
特征说明
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [11] | 动作指令，包含机械臂关节位置、相机云台位置及移动速度 |
observation.state |
float32 | [11] | 机器人状态观测，与动作维度一致 |
observation.images.orbbec |
video | [720, 1280, 3] | Orbbec 相机图像，分辨率 720x1280，帧率 30 fps，AV1 编码 |
observation.images.wrist |
video | [480, 640, 3] | 腕部相机图像，分辨率 480x640，帧率 30 fps，AV1 编码 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | Episode 索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态维度说明
动作和状态向量均为 11 维，具体包含：
- 机械臂关节位置:
arm_shoulder_pan,arm_shoulder_lift,arm_elbow_flex,arm_wrist_flex,arm_wrist_roll,arm_gripper - 相机云台位置:
camera_pan,camera_tilt - 移动速度:
x.vel,y.vel,theta.vel
其他元数据
- 机器人类型:
lekiwi_client - 数据帧率: 30 fps
- 数据编码: 视频使用 AV1 编码，像素格式 yuv420p；数据文件为 Parquet 格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化与引用
该数据集可以通过 LeRobot 可视化工具 进行可视化浏览。引用信息（BibTeX）暂未提供。
