xlerobot-handkerchief-fold-20260903
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
rk000000创建时间：
2026-09-03
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 rk000000/xlerobot-handkerchief-fold-20260903，是一个面向机器人操作领域的开源数据集，采用 Apache-2.0 许可证。
数据集内容
此数据集由 LeRobot 框架创建，核心内容为**机器人折叠手帕（handkerchief fold）**的任务演示数据。
技术规格
| 属性 | 规格 |
|---|---|
| 数据格式 | Parquet (data//.parquet) + 视频 (MP4) |
| 框架版本 | LeRobot codebase v3.0 |
| 采样频率 (fps) | 30 Hz |
| 机器人类型 | bi_so_follower_omni_head |
| 任务总数 | 1 |
| 片段总数 (Episodes) | 50 |
| 总帧数 | 30,864 |
| 数据切分 | 训练集 (train): 片段 0 至 50（全部用于训练） |
| 文件大小 | 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB |
特征空间
数据集中包含以下特征：
- 动作 (action)：长度为 17 的浮点向量，包含双臂各关节位置、头部关节位置、以及移动底盘线速度与角速度分量。
- 观测状态 (observation.state)：与 action 同结构，维度为 17 的浮点向量，反映机器人本体状态。
- 图像观测 (observation.images)：
- head：分辨率为 720x1280，RGB 三通道。
- wrist_left：分辨率为 480x640，RGB 三通道。
- wrist_right：分辨率为 480x640，RGB 三通道。
- 所有图像均为 H.264 编码视频，帧率 30 fps，无音频，非深度图。
- 时间戳 (timestamp)：float32 类型。
- 索引类特征：包括
frame_index、episode_index、index、task_index，均为 int64 类型。
可视化
可通过 LeRobot 数据集可视化工具直接预览此数据集内容： Visualize Dataset
引用信息
数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。
