libero_plus_object_lightinggrid_all_iiwa_failures
收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含iiwa机器人执行多个操作任务的演示数据。数据包含多种传感器观测，如机器人状态（位置、姿态、关节角、夹爪状态）、多个摄像头图像（主摄像头、腕部摄像头、前视摄像头、侧视摄像头）以及动作指令。数据集涵盖9个不同任务，共98个episode，总帧数为19566帧，采样率为20fps。数据格式为parquet和mp4视频文件，遵循apache-2.0许可证。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing demonstration data of the iiwa robot performing multiple manipulation tasks. The data includes various sensor observations such as robot state (position, pose, joint angles, gripper status), multiple camera images (main camera, wrist camera, front camera, side camera), and action commands. The dataset covers 9 different tasks, with a total of 98 episodes, 19566 frames, and a sampling rate of 20fps. The data format is parquet and mp4 video files, under the Apache-2.0 license.
数据集详情总结
基本信息
- 数据集名称：libero_plus_object_lightinggrid_all_iiwa_failures
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot、libero、libero-plus、iiwa、multicam、lightinggrid
数据内容
该数据集由LeRobot框架创建，包含多摄像头（multicam）和照明网格（lightinggrid）环境下的机器人操作数据，使用iiwa机器人平台。
数据结构
- 总帧数：19,566帧
- 总回合数（episodes）：98
- 总任务数：9
- 帧率（FPS）：20
- 数据文件大小：100 MB
- 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 训练集划分：0:98（全部数据作为训练集）
特征说明
状态观测（observation.state）
- 维度：8维，类型为float32
- 包含：位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）、夹爪状态（gripper）
末端执行器状态（observation.states.ee_state）
- 维度：6维，类型为float32
- 包含：位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）
关节状态（observation.states.joint_state）
- 维度：7维，类型为float32
- 包含：7个关节角度（joint_0 至 joint_6）
夹爪状态（observation.states.gripper_state）
- 维度：2维，类型为float32
- 包含：两个夹爪维度（gripper）
图像观测（多视角）
共有4个摄像头视角的图像数据，均为256x256 RGB视频，使用AV1编码，帧率20 FPS：
- image：主摄像头图像
- wrist_image：腕部摄像头图像
- frontview_image：前视摄像头图像
- sideview_image：侧视摄像头图像
动作（action）
- 维度：7维，类型为float32
- 包含：位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1-3）、夹爪（gripper）
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：回合索引（int64，1维）
- index：索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
机器人类型
- 机器人平台：iiwa
