uirp_drill_task_20260821_173606
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数据集概述：uirp_drill_task_20260821_173606
该数据集为机器人钻孔任务数据集，由开源机器人学习框架 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）创建，许可协议为 Apache-2.0。数据集包含从机器人操作平台采集的多视角视频和状态动作数据，适用于机器人模仿学习、操控策略训练等研究方向。
基本信息
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 机器人类型：so_follower（串联机械臂，包含6个自由度关节）
- 总任务数：1个
- 总回合数（episodes）：41
- 总帧数：15,825帧
- 帧率（FPS）：25
- 训练/验证划分：train（0:41，全部41个回合用于训练）
数据构成
数据文件格式为 Parquet（每1000帧为1个chunk），视频文件格式为 MP4（使用AV1编码，分辨率1280×720，无音频）。整体数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。
特征字段
| 字段名称 | 数据类型 | 维度/尺寸 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 6 | 机器人关节状态（肩部俯仰/升降、肘部弯曲、腕部弯曲/旋转、夹爪位置） |
| action | float32 | 6 | 动作指令（同状态维度） |
| observation.images.top | 视频 | 720×1280×3 | 顶部视角RGB视频流 |
| observation.images.wrist | 视频 | 720×1280×3 | 腕部视角RGB视频流 |
| observation.images.side | 视频 | 720×1280×3 | 侧方视角RGB视频流 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 回合索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
任务特点
该数据集专为钻孔任务设计，机器人需在6维动作空间（肩部俯仰、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪开合）中完成钻孔操作，同时通过顶部、腕部和侧方三个摄像头采集环境视觉信息，以支持视觉-动作联合的学习任务。
