uirp_drill_task_20260827_164058_20260827_164108

该数据集是一个机器人操作数据集，包含134个片段，总计56274帧，任务为钻孔操作。数据由LeRobot框架收集，包含6维的动作和状态信息（包括肩部、肘部、腕部和夹爪的位置），以及三个视角的摄像头图像（顶部、腕部、侧面）。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot manipulation dataset containing 134 episodes with a total of 56,274 frames, for the task of drilling. The data is collected using the LeRobot framework and includes 6-dimensional action and state information (including positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), as well as camera images from three viewpoints (top, wrist, side). The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称: hugging-son/uirp_drill_task_20260827_164058_20260827_164108
• 许可证: Apache 2.0
• 任务类型: 机器人（Robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 代码库版本: v3.0

数据集规模

• 总 episode 数: 134
• 总帧数: 56,274
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 25 FPS
• 数据集划分: train 划分包含全部 134 个 episodes

数据特征

动作与状态

• 动作 (action): 6 维浮点数组，包含以下关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos
• 观测状态 (observation.state): 与动作具有相同的 6 维关节位置定义

图像观测

数据集包含三个视角的摄像头视频数据，均为 720×1280 分辨率、3 通道、AV1 编码、25 FPS：

1. observation.images.top — 顶部摄像头
2. observation.images.wrist — 腕部摄像头
3. observation.images.side — 侧方摄像头

元数据字段

• timestamp: 时间戳（float32）
• frame_index: 帧索引（int64）
• episode_index: Episode 索引（int64）
• index: 全局索引（int64）
• task_index: 任务索引（int64）

机器人类型

• 机器人平台: so_follower（双臂机器人中的从动臂）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分块大小: 1000 帧/块

可视化与引用

• 可通过 可视化空间 预览该数据集
• 引用信息暂未提供（BibTeX 为 [More Information Needed]）