dual_cam_20260828_153345

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: dual_cam_20260828_153345
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集通过 LeRobot 框架创建

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 39,318
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

机器人类型

• 机器人型号: so_follower

数据划分

• 训练集: 对应索引 0 至 100（全部数据用于训练）

数据特征

动作与状态 (Action / Observation State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 特征名称:
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

视觉观测 (Images)

数据集包含两个摄像头视角的视觉数据，均为视频类型：

视角	分辨率	通道数	编码格式	帧率
前视摄像头 (front)	480×640	3 (RGB)	AV1	30 FPS
腕部摄像头 (wrist)	480×640	3 (RGB)	AV1	30 FPS

视频参数：无深度图，无音频，色彩格式为 yuv420p

其他特征

特征	数据类型	形状
timestamp	float32	[1]
frame_index	int64	[1]
episode_index	int64	[1]
index	int64	[1]
task_index	int64	[1]

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 1000

可视化工具

可通过 LeRobot 数据集可视化界面浏览该数据集内容，访问路径为：visualize dataset。