rollout_smolvla_pen_v2v3v4_eval

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 adhjlm/rollout_smolvla_pen_v2v3v4_eval，托管于 Hugging Face，主要用于机器人学（robotics）领域的任务，基于 LeRobot 工具创建。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 数据集大小: parquet 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据结构

数据集以 parquet 格式存储，配置名为 default，数据文件路径为 data/*/*.parquet。

数据规模

• 总片段数: 76
• 总帧数: 48,316
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 fps
• 数据切分: 训练集包含全部 76 个片段（train: "0:76"）

特征字段

字段	类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，含 6 个关节位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态，含 6 个关节位置
observation.images.front	video	480×640×3	前视摄像头视频，AV1 编码，30 fps
observation.images.wrist	video	480×640×3	腕部摄像头视频，AV1 编码，30 fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间

action 和 observation.state 包含相同的 6 个维度，对应机械臂的关节位置：

1. shoulder_pan.pos — 肩部旋转
2. shoulder_lift.pos — 肩部抬升
3. elbow_flex.pos — 肘部弯曲
4. wrist_flex.pos — 腕部弯曲
5. wrist_roll.pos — 腕部旋转
6. gripper.pos — 夹爪位置

其他信息

• 数据集版本: 基于 LeRobot v3.0 代码库
• 引用信息: 暂无（BibTeX 未提供）
• 论文/主页: 未提供