taccap-pencup-0702

该数据集是一个基于LeRobot框架创建的机器人学数据集，专注于双TacCap抓取器（bi_taccap_gripper）机器人的操作任务。它包含10个episodes，总计14331帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。特征包括动作数据（如左右抓取器的TCP位置和旋转参数、抓取器位置）、状态观察（与动作类似的结构）、多个触觉传感器图像（左右触觉左/右，分辨率400x700）和手腕摄像头图像（左右手腕，分辨率480x640），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、触觉感知和视觉-动作学习研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：taccap-pencup-0702
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：10
• 总帧数（frames）：14,331
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块大小：1000
• 代码库版本：v3.0

数据集划分

• 训练集（train）：片段 0 至 9（共10个片段）

机器人类型

• 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪）

数据集特征

动作（action）与观测状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 维度：20
• 名称：
  • left_tcp.x / .y / .z（左臂TCP位置）
  • left_tcp.r1~r6（左臂TCP姿态）
  • left_gripper.pos（左夹爪位置）
  • right_tcp.x / .y / .z（右臂TCP位置）
  • right_tcp.r1~r6（右臂TCP姿态）
  • right_gripper.pos（右夹爪位置）

图像观测（observation.images）

图像键名	分辨率	通道数	编码	帧率	说明
left_tactile_left	400x700	3	H.264，yuv420p	30 FPS	左臂左侧触觉图像
left_tactile_right	400x700	3	H.264，yuv420p	30 FPS	左臂右侧触觉图像
left_wrist	480x640	3	H.264，yuv420p	30 FPS	左腕相机图像
right_tactile_left	400x700	3	H.264，yuv420p	30 FPS	右臂左侧触觉图像
right_tactile_right	400x700	3	H.264，yuv420p	30 FPS	右臂右侧触觉图像
right_wrist	480x640	3	H.264，yuv420p	30 FPS	右腕相机图像

其他特征

• timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
• frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
• episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
• index：索引（int64，形状 [1]）
• task_index：任务索引（int64，形状 [1]）

数据存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }