taccap-g1-0702-bread

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建，专为双TacCap夹爪机器人设计。它包含35个总集数、26316个总帧数，帧率为30 fps。数据结构包括动作特征（如左右夹爪的TCP位置和旋转参数）、状态观测（包括触觉图像和手腕摄像头图像），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。触觉图像分辨率为400x700（RGB），手腕摄像头图像分辨率为480x640（RGB）。数据集适用于机器人学习任务，特别是涉及触觉感知和视觉反馈的操作，可用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is a robotic manipulation dataset developed using the LeRobot framework, specifically designed for dual TacCap gripper robots. It consists of 35 total episodes and 26316 total frames, with a frame rate of 30 fps. The data structure encompasses action features (e.g., TCP position and rotation parameters of the left and right grippers), state observations (including tactile images and wrist camera images), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The tactile images have a resolution of 400x700 (RGB), while the wrist camera images have a resolution of 480x640 (RGB). This dataset is applicable to robotic learning tasks, particularly manipulation tasks involving tactile perception and visual feedback, and can be utilized for training and evaluating robotic control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-0702-bread
• 发布方: TacVerse
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
• 数据格式: Parquet (数据) + MP4 (视频)
• 可视化: 可通过 LeRobot 可视化工具 预览

数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双夹爪机器人)
• 总片段数 (episodes): 35
• 总帧数 (frames): 26,316
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 训练集划分: train: 0:35 (全部35个片段用于训练)
• 代码库版本: v3.0

数据特征

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	机器人的动作指令，包含左右夹爪的TCP位置、姿态和夹爪开度
observation.state	float32	[20]	机器人的观测状态，与action特征维度相同
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器左摄像头视频 (h264, 30fps)
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉传感器右摄像头视频
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧手腕摄像头视频
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器左摄像头视频
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉传感器右摄像头视频
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧手腕摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }