taccap-g1-cutcucumber-0702

该数据集是一个机器人学习数据集，基于LeRobot框架构建，专门针对双TacCap夹持器机器人（bi_taccap_gripper）。它包含10个episodes，总计5732帧，覆盖1个任务，数据以parquet格式存储，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括20维的动作向量（用于控制左右夹持器的位置和姿态）、20维的观察状态向量，以及多个视频观测：左右触觉传感器图像（分辨率为400x700，3通道）和左右手腕摄像头图像（分辨率为480x640，3通道）。这些数据适用于机器人控制、触觉感知和视觉-动作学习等任务。

This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot framework, focusing on the bi_taccap_gripper (dual TacCap gripper) robot. It contains 10 episodes, totaling 5732 frames, involving 1 task, with data stored in parquet format. The video file size is 200MB, and the frame rate is 30fps. The features include a 20-dimensional action vector (controlling the position and posture of the left and right grippers), a 20-dimensional observation state vector, and multiple video observations: left and right tactile sensor images (resolution 400x700, 3 channels) and left and right wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels). This data is suitable for robot control, tactile perception, and vision-action learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: taccap-g1-cutcucumber-0702
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_taccap_gripper (双臂触觉夹爪)
• 总片段数: 10
• 总帧数: 5732
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:10)

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[20]	动作指令：包含左右双臂TCP位姿(各6维)和夹爪位置(各1维)
observation.state	float32	[20]	机器人状态：与动作维度相同的20维向量
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉左摄像头视频 (H.264编码, 30FPS)
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉右摄像头视频
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左侧手腕摄像头视频
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉左摄像头视频
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉右摄像头视频
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右侧手腕摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 主数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }