splatsim_xarm5_lite_10fps_260616_0234

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：splatsim_xarm5_lite_10fps_260616_0234
数据集地址：https://huggingface.co/datasets/LuEduSoHu/splatsim_xarm5_lite_10fps_260616_0234

许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人技术（Robotics）
标签：LeRobot
创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 代码基版本：v3.0
• 帧率（FPS）：10
• 机器人类型：xarm5_lite
• 总任务数：1
• 总片段数（episodes）：401
• 总帧数：26802
• 训练集划分：全部401个片段用于训练（splits: train: "0:401"）
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据文件路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
observation.images.base_rgb	video	[3, 480, 640]	机器人基座RGB摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码，10 FPS，3通道
observation.state	float32	[7]	机器人状态信息，7维浮点向量
action	float32	[7]	动作指令，7维浮点向量
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

获取与可视化

• 可通过LeRobot的可视化工具查看数据集：
  https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=LuEduSoHu/splatsim_xarm5_lite_10fps_260616_0234
• 数据集文件为Parquet格式，视频文件为MP4格式。