cawm数据集包含使用Franka Panda机械臂遥操作收集的真实机器人数据，专注于USB插入任务。数据集包含23个episodes，共计62,265个时间步，持续约103.8分钟，采样频率为10 Hz。每个episode存储为独立的HDF5文件，包含以下观测和动作字段： - 观测：机器人末端执行器位置（3维，米）、末端执行器四元数姿态（4维，xyzw）、关节角度（7维，弧度）、夹爪宽度（1维，

Hugging Face2026-08-20 更新00

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机器人操作

物体堆叠

该数据集使用LeRobot工具创建，专注于机器人堆叠杯子的任务。数据集包含50个片段，总计26759帧，帧率为30fps。数据结构包括动作数据（如肩部、肘部、手腕和抓取器的位置）、观察状态（类似的动作位置）、来自前后摄像头的图像视频（分辨率480x640，3通道，AV1编码）、时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小为100MB，视频大小

Hugging Face2026-07-24 更新30

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机器人操作

模仿学习

一个使用LeRobot框架收集的机器人操作数据集，包含60个片段，其中跟随机器人执行任务，具有6自由度的动作和状态，顶部和腕部摄像头观测，共1个任务，71698帧。机器人类型为so_follower。

Hugging Face2026-08-21 更新00