grab_the_pill_bottle
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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含100个episodes，总计29882帧，帧率为30fps，机器人类型为“so_follower”。数据结构包括动作特征（6个关节位置：肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观察状态（相同的关节位置）、图像观察（来自Intel相机，分辨率为480x640的RGB视频，无音频），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，仅包含训练集分割。
This dataset is a robot dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains 100 episodes, totaling 29882 frames, with a frame rate of 30fps, and the robot type is so_follower. The data structure includes action features (6 joint positions: shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (same joint positions), image observations (RGB video from an Intel camera with a resolution of 480x640, no audio), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in parquet file format, videos are stored in mp4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, and it only includes a training set split.
数据集概述
- 数据集名称：grab_the_pill_bottle
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人（Robotics）
- 标签：LeRobot
数据集结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数：100
- 总帧数：29,882
- 总任务数：1
- 分块大小：1,000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据集划分：
- 训练集：片段 0 到 99
特征信息
-
动作（Action）：
- 数据类型：float32
- 维度形状：[6]
- 包含6个关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
-
观测状态（Observation.state）：
- 数据类型：float32
- 维度形状：[6]
- 包含与动作相同的6个关节位置
-
观测图像（Observation.images.intel）：
- 数据类型：视频
- 分辨率：480 x 640 像素
- 通道数：3
- 视频编码：av1
- 视频帧率：30 FPS
-
时间戳（Timestamp）：
- 数据类型：float32
- 维度形状：[1]
-
帧索引（Frame_index）：
- 数据类型：int64
- 维度形状：[1]
-
片段索引（Episode_index）：
- 数据类型：int64
- 维度形状：[1]
-
全局索引（Index）：
- 数据类型：int64
- 维度形状：[1]
-
任务索引（Task_index）：
- 数据类型：int64
- 维度形状：[1]
数据与视频路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
创建工具
- 使用 LeRobot 框架创建
