FR5_task2_transfer_the_gray_tablets_from_the_brown_bottle_into_another_brown_bottle

该数据集使用LeRobot框架创建，专注于机器人任务，具体涉及将灰色药片从棕色瓶子转移到另一个棕色瓶子的操作（基于文件名推断）。数据集包含200个episodes，总计293,120帧，帧率为20fps。数据以parquet和mp4视频文件格式存储，包括动作特征（7个关节位置和夹爪位置）、观测状态（相同关节位置）以及来自三个摄像头的图像观测：顶部左、顶部右和手部摄像头，每个视频分辨率为480x640像素，编码为av1。数据集结构支持机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，适用于Fairino Follower机器人类型。This dataset is created using the LeRobot framework and focuses on robotic tasks, specifically involving the transfer of gray pills from a brown bottle to another brown bottle (inferred from file names). It contains 200 episodes, totaling 293,120 frames, with a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet and mp4 video file formats, including action features (7 joint positions and gripper position), observation states (same joint positions), and image observations from three cameras: top left, top right, and hand camera, each with a video resolution of 480x640 pixels, encoded as av1. The dataset structure supports robotic learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, and is applicable to the Fairino Follower robot type.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：FR5_task2_transfer_the_gray_tablets_from_the_brown_bottle_into_another_brown_bottle
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：fairino_follower
• 总片段数：200
• 总帧数：293,120
• 总任务数：1
• 帧率（FPS）：20
• 数据分片：仅训练集（train: 0–200 片段）
• 数据文件格式：Parquet（每个文件包含 1000 帧）
• 视频文件格式：MP4（AV1 编码，分辨率为 480×640，20 FPS，3 通道，无音频）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	包含 6 个关节位置和 1 个夹爪位置的动作指令
observation.state	float32	[7]	机器人状态观测（6 个关节位置 + 夹爪位置）
observation.images.top_left	video	[480, 640, 3]	左上视角摄像头视频
observation.images.top_right	video	[480, 640, 3]	右上视角摄像头视频
observation.images.hand	video	[480, 640, 3]	手部视角摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集用途

该数据集为机器人模仿学习数据集，记录“将灰色药片从棕色瓶子转移到另一个棕色瓶子”这一任务的操作过程。适用于训练机器人执行精细的物体转移操作，数据集使用 LeRobot 格式进行组织。