scale_grasp_release_v1
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人操作的录制数据集，由 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。数据包含了机器人执行抓取与释放任务的多模态观察与动作记录。具体而言，数据集包含 46 个 episode，共 76,461 帧，帧率为 30 fps。每条记录包括：6 维动作向量（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置），6 维机器人状态观测值（与动作维度对应），以及来自腕部和顶部两个相机的 480×640 像素 RGB 视频（AV1 编码，30 fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode 索引等元数据。该数据集适用于机器人模仿学习、行为克隆、操作技能学习等任务。
This dataset is a recorded dataset for robot manipulation, created by the LeRobot framework and licensed under Apache-2.0. It contains multimodal observations and action records of a robot performing grasping and releasing tasks. Specifically, the dataset includes 46 episodes with a total of 76,461 frames at 30 fps. Each record comprises: a 6-dimensional action vector (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, gripper position), a 6-dimensional robot state observation (corresponding to the action dimensions), and 480×640 pixel RGB video from two cameras (wrist and top) encoded with AV1 at 30 fps. Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. This dataset is suitable for tasks such as robot imitation learning, behavior cloning, and manipulation skill learning.
数据集概述
scale_grasp_release_v1 是一个用于机器人操控任务的视觉-运动数据集，旨在支持基于模仿学习的机器人技能获取与研究。
基本信息
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学（robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架生成
- 机器人类型: so_follower（一种六自由度机械臂，配有夹爪）
数据规模
- 总回合数（Episodes）: 46
- 总帧数: 76,461
- 总任务数: 1
- 帧率: 30 FPS
- 数据文件大小: 约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小: 约 200 MB（MP4 格式）
- 数据划分: 训练集包含全部 46 个回合（train: 0:46）
数据特征
每条记录包含以下特征：
- 动作（action）: 6 维浮点数组，对应机械臂关节位置（肩部、肘部、腕部）和夹爪位置
- 观察状态（observation.state）: 与动作维度相同的 6 维浮点数组，表示当前关节状态
- 观察图像（observation.images）:
- wrist: 腕部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道
- top: 顶部摄像头图像，分辨率 480×640，RGB 三通道
- 图像以 AV1 编码的视频格式存储，帧率 30 FPS
- 时间戳（timestamp）: 浮点数，记录时间信息
- 帧索引（frame_index）: 整数
- 回合索引（episode_index）: 整数
- 索引（index）: 整数
- 任务索引（task_index）: 整数
数据存储格式
- 元数据: 存储于
meta/info.json - 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他说明
- 数据集页面提供了可视化工具，可直接在 Hugging Face Spaces 中预览数据。
- 尚未提供论文引用信息（BibTeX 待补充）。
