12-Aug_pick_depth

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人数据集，机器人类型为aibot2，执行双臂操作任务（抓取）。数据集包含27个episode，共10213帧，任务数量为1。数据特征包括16维动作（左右手臂位置和姿态、左右夹爪位置）、16维状态（左右手臂关节位置、夹爪位置）、多视角RGB图像（前、左、右、顶相机，分辨率240x320）以及深度图像和深度视频流（前、左、右相机的深度图及其可视化）。所有图像和视频均为10fps。数据集采用Apache-2.0许可证。This dataset is a robot dataset created using the LeRobot framework. The robot type is aibot2, performing a dual-arm manipulation task (grasping). The dataset contains 27 episodes with a total of 10213 frames, and the number of tasks is 1. Data features include 16-dimensional actions (left and right arm positions and orientations, left and right gripper positions), 16-dimensional states (left and right arm joint positions, gripper positions), multi-view RGB images (front, left, right, top cameras, resolution 240x320), as well as depth images and depth video streams (depth maps and their visualizations from front, left, and right cameras). All images and videos are at 10fps. The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: alphabot2/12-Aug_pick_depth
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/alphabot2/12-Aug_pick_depth
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, aibot2, robotics, bimanual, depth

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含机器人操作任务的演示数据，专注于双臂操作与深度感知。

数据集规模

• 总片段数 (episodes): 27
• 总帧数 (frames): 10,213
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 10
• 数据分割: 训练集 train 包含全部 27 个片段（索引 0 至 26）

数据格式与路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 字段含义: 包含双臂末端执行器位姿（位置与四元数）以及夹爪位置：
  • left_arm.x/y/z、left_arm.qx/qy/qz/qw
  • right_arm.x/y/z、right_arm.qx/qy/qz/qw
  • left_gripper.pos、right_gripper.pos

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 16
• 字段含义: 包含双臂各关节位置及夹爪关节位置：
  • ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos
  • ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos
  • 2FEG_l_Joint1.pos、2FEG_r_Joint1.pos

观察图像 (observation.images)

数据集包含多个摄像头视角的RGB图像与深度图像，分辨率均为 240×320，视频帧率为 10 FPS，使用 AV1 编码。

图像键	类型	说明
camera_front	视频	前视相机RGB
camera_left	视频	左视相机RGB
camera_right	视频	右视相机RGB
camera_top	视频	俯视相机RGB
camera_front_depth	图像	前视深度图
camera_front_depth_viz	图像	前视深度可视化
camera_front_depth_stream	视频	前视深度流
camera_left_depth	图像	左视深度图
camera_left_depth_viz	图像	左视深度可视化
camera_left_depth_stream	视频	左视深度流
camera_right_depth	图像	右视深度图
camera_right_depth_viz	图像	右视深度可视化
camera_right_depth_stream	视频	右视深度流

其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，片段索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

适用场景

该数据集适用于机器人双臂操作任务的模仿学习、行为克隆、强化学习等研究，尤其适合需要深度信息辅助的抓取与操控任务。