Aibot2_JC_intern_2026_06_08_total150

该数据集是一个用于机器人学的Aibot2机器人数据集，使用LeRobot创建。它包含150个完整episodes，总计52779帧数据，帧率为每秒15帧。数据集以parquet文件格式存储，主要特征包括：动作数据（16维浮点数组，表示左右机械臂的末端执行器位置和四元数姿态以及左右夹爪的位置）、观测状态（16维浮点数组，表示左右机械臂各关节的位置）、来自四个摄像头（前置、左侧、右侧、顶部）的图像观测（240x320分辨率、3通道的RGB视频流）、以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集仅包含训练集划分，所有150个episodes均用于训练。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Aibot2_JC_intern_2026_06_08_total150
• 地址: https://huggingface.co/datasets/alphabot2/Aibot2_JC_intern_2026_06_08_total150
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)

数据集创建

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 机器人类型: aibot2
• 总集数: 150
• 总帧数: 52779
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 15
• 数据划分:
  • 训练集: 0 到 150 (所有数据)

数据特征

特征	数据类型	形状	描述
action	float32	[16]	包含左右臂的末端位置 (x, y, z) 和四元数 (qx, qy, qz, qw)，以及左右夹爪位置。
observation.state	float32	[16]	包含左右臂的7个关节位置，以及左右二指夹爪的关节位置。
observation.images.camera_front	video	[240, 320, 3]	前置摄像头图像，AV1编码，15fps。
observation.images.camera_left	video	[240, 320, 3]	左侧摄像头图像，AV1编码，15fps。
observation.images.camera_right	video	[240, 320, 3]	右侧摄像头图像，AV1编码，15fps。
observation.images.camera_top	video	[240, 320, 3]	顶部摄像头图像，AV1编码，15fps。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	集索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件路径

• 数据: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4