cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_181216
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含6个episodes，总计4091帧，涉及1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。机器人类型为starpilot_yam_gripper，支持双机械臂操作。数据集特征包括动作数据（14维浮点数组，控制两个机械臂的x、y、z位置、rx、ry、rz旋转和夹爪宽度）、观测状态数据（32维浮点数组，包括编码器角度、IMU加速度和陀螺仪数据、位姿坐标和四元数、夹爪开合状态和距离），以及多个摄像头图像：左腕0号摄像头RGB图像和深度图像、右腕0号摄像头RGB图像和深度图像（分辨率均为480x640）、基座0号摄像头RGB图像（480x640）和基座1号摄像头RGB图像（768x1024）。所有图像均为视频格式，使用h264编码。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据，适用于机器人视觉和控制的训练与评估。
This dataset is a robot learning dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control tasks. It contains 6 episodes, totaling 4091 frames, involving 1 task, with data stored in parquet file format. The video file size is 200MB, with a frame rate of 30fps. The robot type is starpilot_yam_gripper, supporting dual-arm manipulation. Dataset features include action data (a 14-dimensional floating-point array controlling the x, y, z positions, rx, ry, rz rotations, and gripper width for both arms), observation state data (a 32-dimensional floating-point array including encoder angles, IMU acceleration and gyroscope data, pose coordinates and quaternions, gripper open/close status and distance), and multiple camera images: left wrist camera 0 RGB and depth images, right wrist camera 0 RGB and depth images (all with a resolution of 480x640), base camera 0 RGB image (480x640), and base camera 1 RGB image (768x1024). All images are in video format, encoded with h264. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices, making it suitable for training and evaluation in robot vision and control.
数据集概述
- 数据集名称：cell1_20260518_mohamed_lego_sorting20260518_181216
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：基于 LeRobot 框架创建
数据集规模
- 总片段数：6
- 总帧数：4091
- 总任务数量：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 分块大小：1000
数据集结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据集划分：仅有训练集（
train: 0:6）
特征（Features）
动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：14
- 包含属性：
- 机械臂1：x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度
- 机械臂2：x, y, z, rx, ry, rz, 夹爪宽度
观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：32
- 包含属性（每只机械臂对应以下值）：
- 编码器角度，IMU加速度（ax, ay, az），IMU角速度（gx, gy, gz）
- 位姿（x, y, z, qx, qy, qz, qw）
- 夹爪打开状态，夹爪距离（米）
观测图像（observation.images）
- 所有图像均采用 H264 编码，yuv420p 像素格式，无音频，帧率 30 FPS
- 图像通道数均为 3
| 图像名称 | 分辨率（高×宽） | 说明 |
|---|---|---|
| left_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 左腕RGB相机 |
| left_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 左腕RGB深度图 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image | 480×640 | 右腕RGB相机 |
| right_wrist_0_camera_rgb_image_depth | 480×640 | 右腕RGB深度图 |
| base_0_camera_rgb_image | 480×640 | 基座RGB相机0 |
| base_1_camera_rgb_image | 768×1024 | 基座RGB相机1 |
其他特征
- timestamp：时间戳（float32，形状 [1]）
- frame_index：帧索引（int64，形状 [1]）
- episode_index：片段索引（int64，形状 [1]）
- index：索引（int64，形状 [1]）
- task_index：任务索引（int64，形状 [1]）
机器人类型
- 机器人型号：starpilot_yam_gripper
