ffw_sg2_rev1_0624_drill_grab_jh1

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: HSJUSER/ffw_sg2_rev1_0624_drill_grab_jh1
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/HSJUSER/ffw_sg2_rev1_0624_drill_grab_jh1
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis

数据集规模与结构

指标	值
总片段数（episodes）	15
总帧数（frames）	11256
总任务数	1
总视频数	45
总块数（chunks）	1
帧率	30 FPS
训练集划分	全部15个片段用于训练

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据文件格式: Parquet
• 视频编码: H.264 (libx264), 像素格式 yuv420p

数据特征（Features）

通用字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

观测图像（Observation Images）

图像键	分辨率 (H×W×C)	视频编码
cam_head	376×672×3	libx264, yuv420p
cam_wrist_left	240×424×3	libx264, yuv420p
cam_wrist_right	240×424×3	libx264, yuv420p

观测状态（Observation State）

• 数据类型: float32
• 维度: 19
• 状态分量:
  • 左臂关节: arm_l_joint1 ~ arm_l_joint7
  • 左夹爪关节: gripper_l_joint1
  • 右臂关节: arm_r_joint1 ~ arm_r_joint7
  • 右夹爪关节: gripper_r_joint1
  • 头部关节: head_joint1, head_joint2
  • 升降关节: lift_joint

动作（Action）

• 数据类型: float32
• 维度: 19
• 动作分量: 与观测状态的分量名称和顺序完全一致（包括左右臂关节、夹爪、头部、升降关节）

创建工具

• 该数据集使用 LeRobot 创建，代码库版本 v2.1。
• 机器人类型为 ffw_sg2_rev1。