so101_eraser_pencilcase_50ep_20260811_180200
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
CometNuclear创建时间：
2026-08-11
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 so101_eraser_pencilcase_50ep_20260811_180200，由 CometNuclear 发布，用于机器人学习（Robotics）任务，基于 LeRobot 框架创建。
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 数据集结构：包含
default配置，数据文件为data/*/*.parquet格式
数据集规模
- 总集数（Episodes）：50
- 总帧数（Frames）：31,898
- 任务数量：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 训练集划分：全部 50 集用于训练（
0:50）
数据特征
动作（Action）与状态观测（Observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 特征名称：
shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升位置）elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）wrist_roll.pos（腕部旋转位置）gripper.pos（夹爪位置）
视觉观测（Observation.images.wrist）
- 数据类型：视频（Video）
- 图像尺寸：480x640 像素，3 通道（RGB）
- 编码格式：AV1 编码，YUV420P 像素格式
- 帧率：30 FPS
其他字段
- timestamp：时间戳（float32，1 维）
- frame_index：帧索引（int64，1 维）
- episode_index：集数索引（int64，1 维）
- index：索引（int64，1 维）
- task_index：任务索引（int64，1 维）
机器人类型
- 机器人类型：
so_follower（SO 跟随机器人）
技术细节
- 代码库版本：v3.0
- 帧率（FPS）：30
- 数据分块：每块 1,000 帧
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
